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一種6R串聯機構性能指標分析
發布日期:2020-01-22    來源:現代制造工程   瀏覽次數:10
核心提示:《一種6R串聯機構性能指標分析》為作者:王學雷最新的研究成果,本論文的主要觀點為本文對6R串聯機構進行了靈巧度性能指標分析,繪出了靈巧度性能指標
 
《一種6R串聯機構性能指標分析》為作者:王學雷最新的研究成果,本論文的主要觀點為本文對6R串聯機構進行了靈巧度性能指標分析,繪出了靈巧度性能指標圖譜。針對靈巧度性能指標的不足提出串聯機構線速度全域性能波動指標和角速度全域性能波動指標公式,該指標可更好的反映串聯機構線速度和角速度在整個工作空間內的運動性能波動情況,并可應用于其他串聯機構性能指標分析中。通過單變量分析法分析了6R串聯機構關鍵部件尺寸變化對機構性能波動指標的影響,得到尺寸變化對機構性能的影響趨勢,為機構尺寸選取以及優化設計提供了理論依據,避免了設計的盲目性。該研究對串聯機器人重要結構尺寸選取以及控制方案設計有重要意義。不知是否符合錄用要求,望您批評與指正。
 
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